Peugeot 205 autonome

[sebouney]

Sujet déplacé par dami, il aura plus sa place ici

Hello tout le monde !

Ingénieur Lyonnais de 28 ans, études & développement en informatique et électronique embarqué, spécialisé dans les véhicules électrique et autonomes,
Je tenais à vous présenter officiellement un projet plutôt atypique

(Oui c'est un peu tard, j'en parle que maintenant.... c'est par ce que je n'étais pas sur que cela fonctionnerai )

Depuis décembre 2019, je me suis lancé sur un projet de restaurer + robotiser modulairement une Peugeot 205.
Hors restaurations, je vous présente les 4 grosses phases :

1. Robotisation


Photo du 31 octobre 2022
- La partie qui m'a plus pris la tête.

Robotisation modulaire, cet à dire que toutes mes modifications sont redémontable "facilement" sans modifications notables. C'est l’intérêt de mon projet.

L'idée est d'installer une direction assistée électrique modulable que j'ai modifié afin qu'elle réagit uniquement si le VCU (ci-dessous) est alimentée. Ce qui permet de ne plus avoir une direction... assistée, et de conserver la maniabilité d'origine de la direction, et ne pas avoir besoin de passer l'étape d'homologation tant que le dispositif est ÉTEINT (Confirmation d'un contact travaillant aux mine)

De même pour les pédales, j'ai réalisé une platine avec des servo-moteurs de haut couple permettant de piloter les pédales via le VCU ci-dessous)



2. 1992, dépourvus de calculateur(s) ?

L'électronique, ça n'existait pas (c'est bien mieux comme ça... dit-il )

Photo du 31 octobre 2022
- Afin de robotiser et "informatiser" le pilotage et les mesures, j'ai donc développé mon propre calculateur VCU sur un processeur ATMega32 + écriture du firmware sur une planche en bois, puis sur une PCB (en cours de conception) - L'idée avec ce VCU piloté par un PC, est de monitorer températures, débit d'essence, position crémaillère direction, pression d'huile, position des pédales, levier vitesse, odométrie, gyroscopie, et de piloter la direction, les pédales et le levier de vitesse avec des verin /servo moteurs de haut couple.


3. La powerbox


Photo du 31 octobre 2022
- Fait maison avec du recyclage de composants, monitorée et pilotable, ce boîtier permettant de filtrer/stabiliser, répartir, protéger et séparer l'alimentation électrique 12v du véhicule considérée comme instable, avec les équipements sensibles (capteurs, PC etc..)

4. Le logiciel


Aperçu depuis une capture d'un lidar 3D Velodyne VLP128
- Développé from scratch (de zéro), un ensemble de 7 logiciels modulables communiquant entre-eux en langage C#, C et C++ à destination de l'open source, tel que :
-

• Perception 3D
  Principalement un gestionnaire multi-capteurs. Ce dernier communique avec tous les capteurs (Lidars 2D/3D, caméras, radars et sonars...) du véhicule et génère une scène 3D avec la projection de nuages de points de l'ensemble des capteurs pour les envoyer au module FUSION.
  
  Ce module exploite la technologie DirectX 11/12 basé sur le moteur de jeux vidéo 3D Tzu3D développé par un ami, Wahid Garci, afin d'exploiter la puissance des cartes graphiques des PC
  -
• Vision
  Fonctionnant avec 4 caméras fisheyes, ce module permet de "labelliser", autrement dit "reconnaître" et donner un nom aux obstacles formelles détectés par le module PERCEPTION, pour but d'adapter un meilleur comportement au lieu de freiner bêtement à chaque fois qu'un capteur détecte une feuille d'un arbre!.
  -
• Fusion
  Permettant de rassembler toutes les informations du véhicule (perception 3D + vision + orientation gyroscopique + mémoire cartographique + GPS) , puis de "FILTRER" et de faire un "packaging léger" de toutes ces données pour y envoyer au module DECISION, puis au module IHM et BLACKBOX
  -
• Decision
  Pour l'instant, aussi idiot qu'un aspirateur robot, ce module permet de prédire des scénarios simples, et d'envoyer des informations de pilotage au module ACTION par rapport aux capteurs, caméras, position, vitesse du véhicule etc...
  Ce module envoie des informations de pilotage au module ACTION
  -
• Action
  Permettant d'envoyer et recevoir en CAN/RS232 des informations du calculateur VCU pour piloter ou recevoir des informations du véhicule
  -
• BlackBox
  Disposé dans un raspberry PI dans un coffre en métal, ce module permet simplement d'enregistrer sur un gros disque dur, les informations reçu. Tel que les informations des capteurs + obstacles + caméras pendant 24h en continue + toutes les informations des 6 modules permettant au debugage, comprendre les bugs, crashs.
  -
• IHM
  Affiché sur l'écran tactile de bord, ce dernier permet d'afficher un rendu 3D simplifié et plus accueillant de ce que voit le véhicule, et les caméras. Depuis ce module il est actuellement possible de piloter quelques éléments du véhicule, et d'écrire manuellement un message sur les deux panneaux d'affichage LEDS disposés devant et derrière la Peugeot pour communiquer avec les autres usagers. «CLIOGNOTANT C***RD »
  -

Ces 7 logiciels modulables ont spécifiquement étés conçu pour fonctionner sur 1 ou réparti sur plusieurs PC en réseau, l'intérêt est la possibilité (si on le souhaite) de répartir les charges/rôles de chaque applications cités ci-dessus.

Contrairement à la majorité des constructeurs, j'ai, volontairement PAS utilisé les logiciels déjà tout fait et dominants tel que ROS, PCL, Nvidia Drive, RTMaps, OpenAI etc... Pourquoi ?
Tout simplement par ce que je n'aime pas être dépendant d'entités, de licences limitées ou payantes, de mises à jours... J'ai toujours préféré tout faire maison, c'est passionnant, et je kiff ça

Lors oui pour certains c'est de gâchis de faire subir ça à une Peugeot, mais au moins elle ne finit pas à la casse, ni dans les mains du kéké tuning, mais dans un projet sérieux à fort intérêt, et qui visiblement n'existe nulle part ailleurs
(Je réalise les mêmes travaux sur une Bolloré Bluecar électrique)

J'ai récemment publié une vidéo d'introduction où je vais "introduire de série de vidéos" présentant mes bricolages à la caméra frontale depuis fin 2021.
Je vous laisse découvrir la suite !
https://www.youtube.com/watch?v=KIx4xMo9FSM
Je suis ouvert à toutes questions ! N'hésitez pas !!

Si ça intéresse quelqu'un de suivre l'aventure je laisse mes liens là :

• Instagram : SPinti.tech (très actif)
• YouTube : Sebouney
• Discord : SPinti Software
• Site web : SPinti Software
• LinkedIn : Compte professionnel

Merci beaucoup

[titouan369]

Pas sur que ça plaise que tu l'ai mis dans full stock, mais faut bien reconnaitre que le boulot fait est impressionnant (même si personnellement la conduite autonome ça ne m'intéresse pas)

[CEV]

Pas sur que ça plaise que tu l'ai mis dans full stock, mais faut bien reconnaitre que le boulot fait est impressionnant (même si personnellement la conduite autonome ça ne m'intéresse pas)

Beau taf en effet !

Bonne journée.

[ellana29460]

tu as du en passer des nuits blanches, des week-end et des vacances à plancher sur ce projet !

je n'ai pas tout lu, je me suis arrêtée à la powerbox, mais j'irai voir la vidéo, c'est sur.

[HUBERIV]

Quel travail !

[xadboy]

Il est important de valoriser nos ingenieurs et les différents corps de métiers car en France on a le savoir faire et ton projet prouve que même au niveau des ingénieurs ce ne sont pas tous des moutons qui font comme tout le monde...

J'adore ce type de challenge qui consiste à rendre tres moderne une ancienne et ceux qui disent que c'est du gachis de faire cela à une pauvre 205,ce sont tout simplement des gens qui ont des idées arriérés,mieux vaut cela pour une Peugeot 205 que de finir sous une presse,tu l'expliques très bien mais malgré cela certains diront encore que c'est du gachis même en donnant de bons arguments.

Tu as fait honneur à ta profession en élaborant un tel projet sur une base de Peugeot 205,la prochaine fois tu prends une Citroen Visa,je dis cela car je suis propriétaire d'une citroen Visa.

[sebouney]

Merci beaucoup tout le monde

Tu as fait honneur à ta profession en élaborant un tel projet sur une base de Peugeot 205,la prochaine fois tu prends une Citroen Visa,je dis cela car je suis propriétaire d'une citroen Visa.

Il y aura probablement d'autres cobayes

[dami]

Je déplace dans la section les 205 modifiées, sujet qui aura plus sa place ici
Mais cela n'enlève rien à l'audace de ce projet et au plaisir de ta profession !
Pour être franc...je ne comprends quasi rien a ces histoires de logiciels et de de processeurs
Bonne continuation

[sebouney]

Mais cela n'enlève rien à l'audace de ce projet et au plaisir de ta profession !
Pour être franc...je ne comprends quasi rien a ces histoires de logiciels et de de processeurs
Bonne continuation

Merci beaucoup !!
Cela sera bientôt vulgarisé en vidéo sur ma chaîne ahah

Je déplace dans la section les 205 modifiées, sujet qui aura plus sa place ici

Merci J'avais effectivement lu avant de poster dans cette section, et j'avais compris que les publication seront supprimée au bout de 3 mois si le véhicule ne retrouve pas sa forme d'origine et 1 an si le sujet stagne .

(Je ne sais pas s'il y a exception sur ce genre de projet.... dans le doute j'essaierai donc de maintenir le thread à jour lors de grosses nouveautés)

[JPB]

Je déplace dans la section les 205 modifiées, sujet qui aura plus sa place ici
Mais cela n'enlève rien à l'audace de ce projet et au plaisir de ta profession !
Pour être franc...je ne comprends quasi rien a ces histoires de logiciels et de de processeurs
Bonne continuation

Pareil pour moi.

Je reste admiratif quant à la réalisation de ce projet qui semble en bonne voie d'aboutissement.
Juste, c'est un exercice de style ou tu comptes commercialiser un jour ?

[ellana29460]

les publication seront supprimée au bout de 3 mois si le véhicule ne retrouve pas sa forme d'origine et 1 an si le sujet stagne .

regarde à quel intervalle je donne des nouvelles de Princesse (d'ailleurs je vais donner des nouvelles bientot), tu es tranquille concernant la suppression de ton sujet

[sebouney]

Je reste admiratif quant à la réalisation de ce projet qui semble en bonne voie d'aboutissement.
Juste, c'est un exercice de style ou tu comptes commercialiser un jour ?

Merci
Pour l'instant c'est plus du perso. Pour le côté pro, disons je le considère comme un "GROS curriculum vitae sur 4 roues"

Pour compléter ta question, disons aussi que je tâte le terrain de la faisabilité et prouver le concept de "rétrofiter un véhicule ancien en véhicule autonome (moderne)"
Avec une grosse arrière pensée en tête : Démocratiser/vulgariser les technologies "du future", avec que l'ère de l'IA, les caméras, capteurs 2D / 3D "complexes à comprendre" normalement réservé aux véhicule modernes, les ingénieurs blabla.... en quelque chose de finalement de simple et cool à utiliser

Bien que ça ne pourra (peut être) pas forcément percer, au moins j'aurai été le premier à expérimenter ça. Mais surtout j'ai réalisé et combiné mes 5 passions (La 205, mécanique+robotique, électronique+PCB+firmware, et programmation+3D)

C'est (pour l'instant) destiné à être open source et ouvert aux passionnés de robotique. Par contre effectivement (sans être trop optimiste) je reste à l'écoute du marché si jamais il y a un intéressement à ce que ce soit industrialisable+homologable etc...

regarde à quel intervalle je donne des nouvelles de Princesse (d'ailleurs je vais donner des nouvelles bientot), tu es tranquille concernant la suppression de ton sujet

Ah oui en effet !! Je viens de regarder ta titine, elle est jolie !!
D'ailleurs je cherche exactement ce modèle de barre de toit pour fixer mes équipements, as tu la référence ?

Merci !!

[ellana29460]

regarde à quel intervalle je donne des nouvelles de Princesse (d'ailleurs je vais donner des nouvelles bientot), tu es tranquille concernant la suppression de ton sujet

Ah oui en effet !! Je viens de regarder ta titine, elle est jolie !!
D'ailleurs je cherche exactement ce modèle de barre de toit pour fixer mes équipements, as tu la référence ?

merci pour elle

les barres de toit ce sont des barres de toit trouvées sur leboncoin pour 40-50€, elles sont prévues pour les 205 5 portes raison pour laquelle je les ai mises toutes les deux sur la porte

[CEV]

regarde à quel intervalle je donne des nouvelles de Princesse (d'ailleurs je vais donner des nouvelles bientot), tu es tranquille concernant la suppression de ton sujet

Ah oui en effet !! Je viens de regarder ta titine, elle est jolie !!
D'ailleurs je cherche exactement ce modèle de barre de toit pour fixer mes équipements, as tu la référence ?

merci pour elle

les barres de toit ce sont des barres de toit trouvées sur leboncoin pour 40-50€, elles sont prévues pour les 205 5 portes raison pour laquelle je les ai mises toutes les deux sur la porte

D'origine il y avait ces 2 types de barres de toit, vendus en boutique Peugeot pour la gamme 205 :





L a notice de montage PSA :







A défaut, on peut monter un modèle universel :


Barres de toit universel sur une version 3 portes d'un membre du forum.


Barres de toits universel montées sur une version 5 portes (Junior) .

Bonne nuit.

[JPB]

Le jour où les voitures autonomes seront vraiment au point, je pense que ce sera la fin de la voiture personnelle. On aura la voiture genre vélib. Elle viendra, sur appel téléphonique, te chercher devant ta porte pour te trimbaler en toute sécurité là où tu veux et tu n'auras pas à te soucier de payer les PV, l'assurance, le garagiste, le CT, de faire le plein, de trouver une place pour te garer, de faire les courses, de passer le permis etc...
Un gros progrès qui va poser de gros problèmes aux constructeurs automobiles (plus de vente). Tout un pan de l'industrie qui s'effondre. La fin d'une époque comme le fut celle des véhicules hippomobiles.
Perso, ça me conviendrait parfaitement.

Si tu fais un système pour rendre ma tondeuse thermique autonome, j'achète pas trop cher.